Roboti za kulehemu ni roboti za viwandani zinazohusika na kulehemu (pamoja na kukata na kunyunyizia dawa).Kulingana na Shirika la Kimataifa la Kuweka Viwango (ISO)Mashine za Viwandani Mwanadamu anafafanuliwa kama roboti ya kawaida ya kulehemu, roboti ya viwandani ni kiendeshaji kiotomatiki kinachoweza kubadilika, kinachoweza kupangwa na kiotomatiki chenye shoka tatu au zaidi zinazoweza kupangwa kwa ajili ya mitambo ya viwandani.Ili kushughulikia matumizi tofauti, shimoni la mwisho la roboti lina kiolesura cha mitambo, kwa kawaida flange inayounganisha, ambayo inaweza kuwekewa zana tofauti au viamilisho vya mwisho.Roboti za kulehemu ni roboti za viwandani ambazo flanges za mhimili wa mwisho zimefungwa kwa koleo la kulehemu au bunduki za kulehemu (kukata) ili ziweze kuunganishwa, kukatwa au kunyunyiziwa moto.

Pamoja na maendeleo ya teknolojia ya elektroniki, teknolojia ya kompyuta, udhibiti wa nambari na teknolojia ya robotiki, roboti za kulehemu kiotomatiki, tangu miaka ya 1960 zilianza kutumika katika uzalishaji, teknolojia yake imezidi kukomaa, haswa ina yafuatayo.faida:

1) Kuimarisha na kuboresha ubora wa kulehemu, inaweza kutafakari ubora wa kulehemu katika fomu ya namba;

2) Kuboresha tija ya kazi;

3) Kuboresha nguvu ya kazi ya wafanyikazi, wanaweza kufanya kazi katika mazingira hatari;

4) Kupunguza mahitaji ya ujuzi wa uendeshaji wa wafanyakazi;

5) Kufupisha mzunguko wa maandalizi ya urekebishaji wa bidhaa na mabadiliko, kupunguza uwekezaji wa vifaa vinavyolingana.

Kwa hiyo, katika nyanja zote za maisha imekuwa ikitumika sana.

Roboti ya kulehemu hasa inajumuisha sehemu mbili: roboti na vifaa vya kulehemu.Roboti hiyo ina mwili wa roboti na baraza la mawaziri la kudhibiti (vifaa na programu).Vifaa vya kulehemu, kuchukua kulehemu kwa arc na kulehemu kwa doa kama mfano, kinaundwa na ugavi wa umeme wa kulehemu (ikiwa ni pamoja na mfumo wake wa udhibiti), feeder ya waya (kulehemu ya arc), bunduki ya kulehemu (clamp) na kadhalika.Kwa roboti mahiri, kunapaswa pia kuwa na mifumo ya hisi, kama vile vihisi leza au kamera na vidhibiti vyake.

Mchoro wa roboti ya kulehemu

Roboti za kulehemu zinazozalishwa kote ulimwenguni kimsingi ni roboti za pamoja, ambazo nyingi zina shoka sita.Miongoni mwao, shoka 1, 2, 3 zinaweza kutuma chombo cha mwisho kwa nafasi tofauti za anga, wakati 4, 5, 6 mhimili wa kutatua mahitaji tofauti ya mkao wa chombo.Kuna aina mbili kuu za muundo wa mitambo ya mwili wa roboti ya kulehemu: moja ni muundo wa parallelogram na nyingine ni muundo wa upande (swing).Faida kuu ya muundo uliowekwa upande (swing) ni anuwai kubwa ya shughuli za mikono ya juu na ya chini, ambayo huwezesha nafasi ya kazi ya roboti kufikia karibu nyanja.Kwa hivyo, roboti inaweza kufanya kazi chini chini kwenye rafu ili kuokoa nafasi ya sakafu na kuwezesha mtiririko wa vitu chini.Hata hivyo, roboti hii iliyowekwa upande, shoka 2 na 3 za muundo wa cantilever, hupunguza ugumu wa roboti, kwa ujumla inafaa kwa roboti ndogo za kubeba, kwa kulehemu kwa arc, kukata au kunyunyizia dawa.Mkono wa juu wa roboti ya paralelogramu unaendeshwa na lever.Lever huunda pande mbili za parallelogram na mkono wa chini.Kwa hivyo inaitwa.Ukuzaji wa mapema wa nafasi ya kazi ya roboti ya parallelogramu ni ndogo (imepunguzwa mbele ya roboti), ni ngumu kushikilia kazi chini chini.Hata hivyo, roboti mpya ya paralelogramu (roboti sambamba) iliyotengenezwa tangu mwishoni mwa miaka ya 1980 imeweza kupanua nafasi ya kazi hadi juu, nyuma na chini ya roboti, bila ugumu wa roboti ya kupima, hivyo imekuwa ikizingatiwa sana.Muundo huu haufai tu kwa mwanga lakini pia kwa robots nzito.Katika miaka ya hivi karibuni, roboti za kulehemu za doa (mzigo wa kilo 100 hadi 150) mara nyingi huchagua roboti za muundo wa parallelogram.

Kila moja ya shafts ya roboti mbili hapo juu hutumiwa kwa mwendo wa swing, kwa hivyo motor ya servo inaendeshwa na kipunguza gurudumu la sindano (RV) (shoka 1 hadi 3) na kipunguzaji cha harmonic (shoka 1 hadi 6).Kabla ya katikati ya miaka ya 1980, roboti zinazoendeshwa na umeme ziliendeshwa na motors za servo za DC, na tangu mwishoni mwa miaka ya 1980, nchi zimebadilisha injini za AC servo.Kwa sababu motors AC hawana brashi kaboni, sifa nzuri ya nguvu, ili robot mpya si tu chini ya kiwango cha ajali, lakini pia matengenezo ya bure wakati sana kuongezeka, pamoja na (minus) kasi pia ni haraka.Baadhi ya roboti mpya nyepesi zenye mizigo ya chini ya kilo 16 zina kasi ya juu zaidi ya mwendo wa zaidi ya 3m/s kwenye kituo chao cha zana (TCP), nafasi sahihi na mtetemo mdogo.Wakati huo huo, baraza la mawaziri la udhibiti wa roboti pia lilitumia kompyuta ndogo ya 32-bit na algorithm mpya, ili iwe na kazi ya kuboresha njia yenyewe, ikiendesha trajectory karibu na trajectory ya kufundisha.

upekee

Badilisha Sauti

Ulehemu wa doa hauhitaji sana kwenye roboti za kulehemu.Kwa sababu kulehemu doa inahitaji udhibiti wa uhakika tu, kama kwa koleo kulehemu kati ya uhakika na hatua ya trajectory harakati si mahitaji kali, ambayo ni robot inaweza tu kutumika kwa ajili ya kulehemu doa kwa sababu ya awali.Robot ya kulehemu ya doa sio tu ina uwezo wa kutosha wa mzigo, lakini pia katika kasi ya kuhama kwa uhakika ni ya haraka, hatua inapaswa kuwa laini, nafasi inapaswa kuwa sahihi, ili kupunguza muda wa kuhama, kuinua.

Uzalishaji wa juu.Roboti ya kulehemu ya doa inahitaji uwezo wa mzigo kiasi gani inategemea fomu ya clamp ya kulehemu inayotumiwa.Kwa pliers za kulehemu zilizotengwa na transfoma, mzigo wa kilo 30 hadi 45 wa robots ni wa kutosha.Walakini, kwa upande mmoja, aina hii ya clamp ya kulehemu ni kwa sababu ya laini ndefu ya sekondari ya kebo, upotezaji wa nguvu ni kubwa, haifai kwa roboti kulehemu koleo la kulehemu ndani ya sehemu ya kazi, kwa upande mwingine. , mstari wa cable hubadilika na harakati za roboti, uharibifu wa cable ni kasi zaidi.Kwa hiyo, matumizi ya pliers ya kulehemu jumuishi yanaongezeka hatua kwa hatua.Kiunga hiki cha kulehemu, pamoja na kibadilishaji, kina uzito wa kilo 70.Kwa kuzingatia kwamba roboti inapaswa kuwa na uwezo wa kutosha wa kubeba, koleo la svetsade kwa nafasi ya kulehemu kwa kasi kubwa, roboti za kazi nzito na mzigo wa kilo 100 hadi 150 huchaguliwa kwa ujumla.Ili kukidhi mahitaji ya umbali mfupi wa uhamisho wa haraka wa clamps za weld wakati wa kulehemu kwa doa inayoendelea.Roboti mpya ya kazi nzito inaongeza uwezo wa kukamilisha uhamishaji wa mm 50 katika sekunde 0.3.Hii inaweka mahitaji ya juu zaidi kwa utendaji wa motor, kasi ya kompyuta na algorithm ya kompyuta ndogo.

Muundo wa muundo

Badilisha Sauti

Kwa sababu muundo wa roboti ya kulehemu iko katika mazingira ya anga-quasi, nafasi nyembamba, ili kuhakikisha kwamba roboti inaweza kufuatilia kulehemu kwa weld kulingana na habari ya kupotoka ya sensor ya arc, roboti inapaswa kuundwa kwa kompakt, harakati rahisi. na kazi imara.Kwa kuzingatia sifa za nafasi nyembamba, roboti ndogo ya kulehemu ya rununu inatengenezwa, kulingana na sifa za mwendo wa kila muundo wa roboti, kwa kutumia njia ya muundo wa kawaida, utaratibu wa roboti umegawanywa katika sehemu tatu: jukwaa la rununu la magurudumu, kirekebishaji cha tochi na. sensor ya arc.Miongoni mwao, magurudumu ya simu jukwaa kwa sababu ya hali yake, mwitikio polepole, hasa juu ya weld kufuatilia mbaya, tochi marekebisho utaratibu ni wajibu kwa ajili ya kufuatilia sahihi ya weld, arc sensor kukamilisha kupotoka weld muda halisi kitambulisho.Kwa kuongeza, mtawala wa roboti na dereva wa magari huunganishwa kwenye jukwaa la simu ya robot, na kuifanya kuwa ndogo.Wakati huo huo, ili kupunguza ushawishi wa vumbi kwenye sehemu zinazohamia katika mazingira magumu ya kulehemu, muundo uliofungwa kikamilifu hutumiwa kuboresha kuegemea.^ofmfumo wake.

kuandaa

Badilisha Sauti

Vifaa vya kulehemu vya robot ya kulehemu ya doa, kwa sababu ya matumizi ya koleo la kulehemu jumuishi, transfoma ya kulehemu imewekwa nyuma ya koleo la kulehemu, hivyo transformer lazima iwe ndogo iwezekanavyo.Kwa transfoma ndogo inaweza kutumia 50Hz frequency AC, na kwa transfoma kubwa zaidi, teknolojia ya inverter imetumika kubadilisha 50Hz frequency AC hadi 600 hadi 700Hz AC, ili ukubwa wa transformer upunguzwe na kupunguzwa.Baada ya shinikizo kutofautiana inaweza kuwa moja kwa moja na 600 kwa 700Hz AC kulehemu, pia inaweza re-rectified, na kulehemu DIRECT.Vigezo vya kulehemu vinarekebishwa na timer.Kipima muda kipya kimekokotwa kwa kiwango kidogo, kwa hivyo baraza la mawaziri la kudhibiti roboti linaweza kudhibiti kipima saa moja kwa moja bila kuhitaji kiolesura cha ziada.Spot kulehemu koleo robot kulehemu, kwa kawaida na koleo nyumatiki kulehemu, nyumatiki kulehemu koleo kati ya electrodes mbili ya shahada ya ufunguzi kwa ujumla ni viboko mbili tu.Na mara tu shinikizo la electrode linarekebishwa, haliwezi kubadilishwa kwa mapenzi.Katika miaka ya hivi karibuni, aina mpya ya clamps za kulehemu za servo za umeme zimeonekana.Ufunguzi na kufungwa kwa koleo la kulehemu huendeshwa na gari la servo, na maoni ya sahani ya kificho inaruhusu ufunguzi wa koleo kuchaguliwa kiholela na kuweka kulingana na mahitaji halisi.Na nguvu ya shinikizo kati ya electrodes pia inaweza kubadilishwa bila hatua.Kichomelea hiki kipya cha umeme cha servo kina faida zifuatazo:

1) Mzunguko wa kulehemu wa kila hatua ya kulehemu inaweza kupunguzwa sana, kwa sababu kiwango cha ufunguzi wa koleo la kulehemu kinadhibitiwa kwa usahihi na robot, robot kati ya hatua na hatua ya mchakato wa harakati, koleo la kulehemu linaweza kuanza kufungwa;

2) Kiwango cha ufunguzi wa clamp ya kulehemu inaweza kubadilishwa kulingana na hali ya workpiece, kwa muda mrefu kama hakuna mgongano au kuingiliwa ili kupunguza kiwango cha ufunguzi, ili kuokoa shahada ya ufunguzi wa clamp ya kulehemu, kwa utaratibu. ili kuokoa muda uliochukuliwa na ufunguzi na kufungwa kwa clamp ya kulehemu.

3) Wakati clamps za kulehemu zimefungwa na kushinikizwa, si tu ukubwa wa shinikizo unaweza kubadilishwa, lakini pia wakati wa kufungwa, electrodes imefungwa kwa upole, kupunguza deformation ya athari na kelele.

Roboti ya kulehemu ya doa FANUC R-2000iB

Maombi ya kulehemu

hariri